ciągu XI wieku nastąpiły dalsze zmiany w zakresie wojskowości państwa Piastów. Wymuszone zostały one
sytuacją społeczną i gospodarczą w Polsce. Możni zaczęli odgrywać na dworze władcy coraz znaczniejszą rolę.
Szczytem wpływów arystokracji było zniesienie z tronu Mieszka II. Król musiał uciekać z kraju, który rozpadł
się na dzielnice oraz został najechany przez sąsiadów i okrojony terytorialnie. Równocześnie wybuchło powstanie
ludności do niedawna wolnej, od czasów Bolesława Chrobrego coraz bardziej obciążonej obowiązkami i daninami.
Porządek przywrócił książę Kazimierz zwany Odnowicielem, który przy czynnej pomocy zbrojnej udzielonej przez
cesarza niemieckiego (odział 500 rycerzy) i księcia ruskiego Jarosława Mądrego stopniowo zjednoczył kraj,
odbierając Śląsk Czechom i pokonując możnowładców mazowieckich. Pomimo, iż Kazimierz po opanowaniu sytuacji
dokonał ponownego zjednoczenie ziem polskich chwilowe osłabienie państwa obniżyło jednak jego siłę obronną.
Sprawnemu scalaniu ziem polskich towarzyszyły więc istotne przedsięwzięcia Kazimierza w zakresie organizacji
wewnętrznej państwa. Powrót do starego ładu nie zawsze był możliwy. Przeżyła się przede wszystkim organizacja
siły zbrojnej którą stworzył Mieszko I, a rozwiną Bolesław Chrobry.
Reformy wojskowe Kazimierza Odnowiciela
Działalność reformatorska Kazimierza musiał więc mieć za punk wyjścia przebudowę systemu wojskowego państwa. Państwo nie mogło dłużej utrzymywać dużych oddziałów wojska na własny koszt. Kazimierz, wykorzystując przykład systemu feudalnego rozwijającego się na zachodzie Europy, zaczął więc nadawać wojom ziemię. Wojownicy otrzymywali czynsz z ziemi na której pracowali podlegli im chłopi, a w zamian, na wezwanie władcy, byli zobowiązani do stawienia się do służby wojskowej. W ten sposób w Polsce zaczęło kształtować się prawo i stan rycerski. Tylko niewielka część dotychczasowych drużynników pozostawała w bezpośrednim otoczeniu i na utrzymaniu władcy, stanowiąc jego ochronę i jedyną zawodową formację. Monarchowie pozbywali się w ten sposób ogromnego odciążenia finansowego. Z drugiej strony rozpoczął się proces stopniowego uszczuplania państwowych dochodów, co w dalszej konsekwencji doprowadziło do osłabienia władzy państwowej. Możni zaczęli tworzy, na wzór władcy, własne oddziały przyboczne na co pozwalały im dochody z ziemi. Członkowie tych drużyn składały się z zubożałego rycerstwa i chłopów. Uzbrojenie i utrzymanie dostarczane były przez możnych. Z biegiem czasu drużyny możnowładców stały się w sumie liczniejsze niż drużyna książęca. Najpotężniejsi principes, jak np. wojewoda Sieciech za panowania Władysława Hermana, mogli liczebnie posiadać oddziały równe władcy.
Podział armii
Polskie siły zbrojne składały się nie z dwóch `rodzajów wojska, jak za czasów pierwszych Piastów, ale z trzech:
Cechy i charakter wojska
Oddziały polskie w czasie wypraw podzielone były według ziem z których się wywodziły. Armia polska nie była liczniejsza niż w okresie pierwszych Piastów, ale zapewne bardziej uzawodowiona. Dzięki temu, jak np. w okresie wojen za Bolesława Krzywoustego, wojska polskie potrafiły szybko przemieszczać się. Marsz księcia z Pomorza na Głogów w 1109 r. został jeszcze szybciej wykonany niż marsz Chrobrego znad Warty po Krosno nad Odrą w 1015 r. także wyprawa pomorska tego księcia, wykonana siłami przybocznych oddziałów, zaskoczyła obronę Pomorzan swoją szybkością. Podobnie jak wcześniejszym okresie wojska piastowskie rzadko staczały bitwy na otwartym polu. Sporą nowością był rozwój sztuki oblężniczej i szerokie zastosowanie wież ruchomych, taranów i ciężkich maszyn miotających. Pojawiły się także kusze. Informują o tym znacznie bogatsze, niż w okresie pierwszych Piastów, źródła.
Styl walki
Jeśli czas na to pozwalał, przed rozpoczęciem walnego starcia (bitwy), wojsko miało okazji wysłuchać mowy księcia, która miała zagrzewać rycerzy do walki. Po mowie biskup (jeśli towarzyszył armii) odprawiał mszę, wygłaszał kazanie i udzielał komunii. Było to zwyczaj także praktykowany wśród innych armii rycerstwa europejskiego.
Wojny toczone w tym okresie nie zawsze kończyły się walną bitwą, która decydowała o sukcesie lub porażce. Często uciekano się do taktyki szybkich i nagłych najazdów na teren wroga. Liczono wówczas na element zaskoczenia i nieprzygotowania przeciwnika do walki. Najazd taki, miał czasami zadanie dywersyjne i odwetowe. Wówczas nie obciążano armii wozami z żywnością, ale zabierano prowiant na plecy lub grzbiety luzaków. Żywność zdobywana była także kosztem ludności wrogiego kraju, przez którą przechodziła ekspedycja. Taka armia miał również ułatwione pokonywanie przeszkód wodnych i przedzierania się przez gęstwiny leśne.
Powyższy styl walki był stosowany także przez Czechów, Rusinów i Węgrów, którzy w czasach cięgle zmieniający się sojuszy, raz byli wrogami, innym razem sojusznikami Polski. Wobec tego, na dowódcach w regionie (wojewodach, komesach, grododzierżcach) spoczywał obowiązek utrzymywania podległych im ziem i grodów w stanie stałej i wysokiej obronności, tak aby nie dać się zaskoczyć nagłemu atakowi. Taktyka obronna dość dobrze sprawdzała się w przypadku starć w armia niemiecką, która chociaż pod względem liczebności i uzbrojenia górowała nad armiami polskimi, czeskimi lub węgierskimi, ale charakteryzowała się także dużą ociężałością powodowaną wielką liczba wozów zaprzężonych w konie, mułu i woły. Pozwalało to na przygotowanie obrony – zamknięcię grodów (i zgromadzenie odpowiedniej ilości zapasów na czas ewentualnego oblężenie), schronienia się ludności za wałami lub w niedostępnych odstępach leśnych, pochowania trzody i bydła oraz zebrania zboża z pól.
