roku 1138 książę Bolesław Krzywousty (1086 – 1138) z obawy o niesnaski w rodzinie, podzielił państwo pomiędzy kilku swoich synów, zapoczątkowując tym samym blisko dwustuletnie rozbicie jedności Polski. Rozbicie dzielnicowe, niosące w konsekwencji rozbicie polityczne kraju na coraz liczniejsze i mniejsze jednostki, rządzące przez często skłóconych ze sobą książąt, miało poważny wpływ na rozwój wojskowości polskiej. Zamiast jednolitego wojska, podlegającego jednemu władcy, pojawiły się niewielkie liczebnie oddziały poszczególnych książąt dzielnicowych, używane najczęściej jako narzędzie rywalizacji z władcami sąsiednich dzielnic, rzadziej do walki z wrogiem zewnętrznym. Zmieniło się także nastawienie do wojny. Postęp gospodarczy sprawił, że możni i duża część rycerstwa związała swoje plany życiowe nie z wojennymi wyprawami, ale z powiększaniem dochodów płynących z ziemi. Wojny stawały się niepotrzebne gdyż odrywały poddanych chłopów od gospodarowania i niosły za sobą ryzyko zniszczenia własnej dzielnicy. Książę częściowo stracił więc swoją pozycję wodza, którego zwycięstwa bogaciły jego otoczenie. Wielmoże popierając roszczenia poszczególnych książąt dzielnicowych mogli, zamiast łupów, liczyć natomiast na nadania ziemi w nowo uzależnianych dzielnicach. Równocześnie uległa zmiana wewnętrzna w strukturach wojska. Rozwój feudalizmu w Polsce doprowadził do ukształtowania się wojska w którym główną rolę odgrywała ciężkozbrojna jazda rycerska. Drużyny książęce były nieliczne aż w końcu całkowicie zanikły - członkowie drużyn otrzymali ziemię stając się rycerstwem. Tym samym zaczęła kształtować się zasada (oparta na wzorcach zachodnioeuropejskich), że obowiązek służby wojskowej związany był przede wszystkim z posiadaniem ziemi, co doprowadziło do stopniowego wytworzenia się armii typu rycerskiego.
Obowiązek służby
Rycerze, w zamian za ziemię, która dawała im dochody, zobowiązani byli do stawiania się osobiście (lub wysłaniu zastępcy) z własnym wyposażeniem i uzbrojeniem. Dokumenty immunitetowe zastrzegały, że władca mógł powołać rycerzy pod broń w każdej chwili, a niestawienie się na wezwanie karane było grzywną lub pozbawieniem ziemi. Immunitet wyjaśniał jakie uzbrojenie miał posiadać i jaki poczet zbrojny miał towarzyszyć feudałowi. Rycerz zobowiązany był więc do służby w następujących przypadkach:
1) Na wezwanie władcy niezależnie czy chodziło o obronę kraju (infra terram) czy wyprawę za granicę (extra terram).
2) Na wezwanie lokalnych władz wojskowo – administracyjnych w obronie ziemi przez nieprzyjacielem.
3) Na określona ilość dni służby w załodze grodu lub miasta.
Kształtujący się stan rycerski był niejednolity pod względem majątkowym. Bogaci możnowładcy – feudałowie, obok osobistej służby, mieli również obowiązek przybywania na wezwanie z własnym orszakiem zbrojnych (pocztem). Średniozamożni rycerze przybywali z grupą od jednego do kilkunastu żołnierzy (głównie pieszych). Biedni rycerze przybywali sami. Dodatkowo w omawianym okresie istniała grupa włodyków – ludzi będących rodzajem półrycerstwa. Z biegiem czasu grupa ta zanikła. Część włodyków została rycerzami, część przeszła do stanu chłopskiego. Zanim do tego jednak doszło włodycy zasilali oddziały możnych lub średniozamożnych rycerzy.
Oddziały chłopskie
Pomimo że ciężkozbrojne rycerstwo zdominowało pola bitew zachodniej i centralnej Europy, w związku z rozdrobnieniem dzielnicowym wojsko polskie nie miało jeszcze w pełni charakteru rycerskiego. Władcy dzielnicowi starali się utrzymać obowiązki wojskowe ciążące na ludności wiejskiej z poprzednich okresów. W szeregach armii dzielnicowych sporę rolę odgrywali więc chłopi, będący użytkownikami ziemi posiadanej przez rycerzy – feudałów. Stanowili oni oddziały piechoty. Przypuszczalnie z dziesięciu domostw pochodził jeden uzbrojony żołnierz. Niektóre wsie były zwolnione immunitetem z powinności bezpośredniej służby wojskowej. Prawo to było zawieszane w przypadku napadu ziem przez pogan, jak Tatarów, Prusów, Litwinów czy Jaćwięgów. Oprócz bezpośredniej służby w wojsku, obowiązki chłopów obejmowały kwestie transportowe, zaopatrywanie w żywność załóg grodowych, a także prace budowlane przy wznoszeniu fortyfikacji grodów i miast, czy doraźnych umocnień polowych. Chłopi, w ramach stoży, stanowili także, częściowo, załogę w grodach. Szczególnie prawo stróży było stosowane w okresie wojen, kiedy załogi twierdz znajdowały się w stanie podwyższonej gotowości bojowej. Wśród obowiązków służby wojskowej istotne znaczenie miała także tzw. pogoń, polegająca na ściganiu i wyłapywaniu nieprzyjaciela rozproszonego w wyniku stoczonej bitwy i usiłującego się ukryć lub przejść przez tereny danej wsi. Ponadto chłopi z dawnych wsi służebnych mieli produkować i dostarczać dany rodzaj uzbrojenia czy broni.
Oddziały mieszczan
W czasie rozbicia dzielnicowego pojawiła się trzecia grupa społeczna – mieszczanie. Ich zadania wojskowe obejmowały budowę fortyfikacji miejskich i obronę własnych miast. Ponadto mieszczanie odpowiedzialni byli za wyżywienie wojska poprzez dostarczać żywności dla żołnierzy i paszy dla zwierząt. Później, w raz z rozwojem gospodarki towarowo – pieniężnej, świadczenia w naturze zastąpiono opłatami pieniężnymi. Mieszczanie dostarczali również oddziałów piechoty. Służyli oni w wojsku na własny koszt. Podobnie jak chłopi, mieszkańcy miasta wystawiali jednego uzbrojonego piechura z dziesięciu domostw. Mieszczanie nie brali często jednak udziału w wyprawach zbrojnych, a ich aktywność wojskowa ograniczona była do obrony dzielnicy i rodzimego miasta. Niektórzy z mieszczan stanowili czeladź – cieśli, stolarzy, kowali. Rzemieślnicy miejscy produkowali ponadto większość uzbrojenia dla armii. Sporego znaczenia wojskowego miała kolonizacja niemiecka, która pojawiła się na ziemiach polskich końcem XII a rozwinęła w XIII wieku. Osadnictwo niemieckie odbywało się zarówno w istniejących już grodach, które zaczęły zamieniać się w miasta, jak i na terenach wiejskich, gdzie zaczęły powstawać zupełnie nowe ośrodki miejskie. W konsekwencji kolonizacji wiele nowych miast zostało ufortyfikowanych, co miało duże znacznie militarne dla obronności kraju. Wraz z pojawieniem się ośrodków miejskich zaczęły zmieniać się sposoby wytwarzana broni. Stopniowo wytwarzania sprzętu wojskowego, broni ręcznej, ochronnej i wyposażenia dla koni, zaczęło przechodzić z osad służebnych i podgrodzi do nowo powstających miast, gdzie pojawiły się wysoko wyspecjalizowane cechy rzemieślnicze specjalizujące się w danej produkcji. Wielu rzemieślników sprowadzanych było z zachodniej Europy (głównie Niemiec) przez co armie polskie (głównie ich rycerska część) uzbrojone były w dużym stopniu na wzór zachodnioeuropejski.
Bitwa
Główną cechą armii rycerskiej był indywidualizm i brak dyscypliny. Każdy rycerz w boju dążył do zdobycia sławy, łupów i jeńców, stąd niechętnie słuchał rozkazów. W czasie bitwy ciężkozbrojne rycerstwo stanowiło pierwsze szeregi, za którymi stawały ich lekkozbrojne poczty. Nie istniał najprawdopodobniej podział na lekkozbrojne i ciężkozbrojne oddziały. Rycerze stawali w jednej linii, tworząc tzw. płot, a walka przypominała taktykę stosowana na Zachodzie Europy. Bitwa, rozpoczynała się frontalnym starciem na kopie po czym szybko przeradzała się w szereg żywiołowych pojedynków, w których decydowały indywidualne umiejętności, jakość uzbrojenia i odwaga. Czasami stosowano szyk na tzw. klin w którym rycerze tworzyli czoło i boki chorągwi. Słabiej uzbrojeni, giermkowie i pachołkowie znajdowali się wówczas w środku trójkąta. Piechota chłopsko – mieszczańska również nie była podzielona na oddziały taktyczne, stanowiąc spieszona masę, która zazwyczaj atakowała w końcowej fazie walki. Wyjątki stanowili tu łucznicy i kusznicy, którzy stanowili wydzielone od reszty piechoty oddziały. Także jednostki techniczne, zajmujące się np. budową mostów czy maszyn oblężniczych, były wyodrębnione jako oddzielne formacje.
Także niewiele wiadomo o podziale wojsk polskich pod względem liczebności. Najprawdopodobniej najmniejszą jednostkę stanowiła grupa złożona z rycerza i jego pocztu (tzw. kopia), a większą prawdopodobnie chorągiew. Grupowała ona rycerzy z danej ziemi (np. ziemi sandomierskiej, krakowskiej) lub znaczniejszego rodu możnowładczego (np. Awdańców). Na czele armii stał książę, niejednokrotnie zastępowany przez wojewodę, który dowodził wyprawą lub częścią oddziałów. Dowódca ustawiał wojsko przed bitwą, zajmował miejsce w pierwszym szeregu i dawał sygnał do walki, nie brał, z reguły, jednak w niej bezpośredniego udziału. Niewiele można powiedzieć natomiast o dowódcach poszczególnych chorągwi. Na czele obrony grodów stali natomiast kasztelanowie.
Rycerze uczyli się sztuki władania bronią w domach rodzinnych, na polowaniach i turniejach rycerskich. Mieszczanie szkoleni byli w ramach organizacji cechowych do których należeli. Tam przeszkalano mieszczan w strzelaniu z łuków i kusz. Nie wiadoma natomiast jak przebiegało szkolenie chłopów.
Uzbrojenie
Broń dzieliła się na zaczerpną i ochronną. Rycerstwo stosował głównie broń sieczną – miecz i puginał. Typowy miecz rycerza polskiego miał długość 110 – 130 cm, z czego 20 – 25 cm stanowiła rękojeść. Masywna głownia była prosta, obosieczna, zakończona ostro, co sprawiało, że miecz służył zarówno do cięcia jak i pchnięć. Miecz był noszony na lewym boku i stanowi symbol stanu rycerskiego. Po prawej stronie rycerz nosił puginał – prosty jedno lub obosieczny sztylet. Służył on do walki wręcz, np. po straceniu miecza, ale także jako narzędzie do krajania przydatne do obozowego życia. Istotne znacznie miała broń drzewcowa, używana zarówno przez piechotę jak i jazdę. Włócznia jeźdźca stała się teraz kopią, która miała długość do 5 m. o długim i ciężkim drzewcu zakończonym romboidalnym, masywnym grotem. Także użycie kopi było już nie z wolnej ręki, lecz tylko do pchnięcia spod pachy. Kopia rycerska, zaopatrzona w chorągiewkę z wyhaftowanym herbem właściciela, nazywała się (także) proporcem. Nazwa kopia z biegiem czasu stała się synonimem najmniejszej jednostki organizacyjnej. Topór wojenny nadal był bronią dość często używaną przez polskich wojowników zarówno jako broń zaczepna jak i narzędzie obozowe. Pojawiły się wówczas topory o drzewcu do 2 metrów. Były to tzw. berdysze służące zarówno do rąbania, jak i do pchnięcia, zahaczania i ścinania jeźdźca. Nadal używana była także broń obuchowa (głównie przez piechotę) jak maczugi. Uzbrojenie ochronne uległo pewnym zmianom. Rycerz chroniony był przez pancerz kolczy w postaci kaftana z długimi rękawami i czepcem. Używany był też pancerz pokryty metalowymi łuskami. Na rycerskie uzbrojenie ochronne składał się hełm garnczkowy, zakrywający całą głowę, łącznie z twarzą i posiadający z przodu szpary do oddychania i patrzenia. Rzadziej był w Polsce używany kapalin, czyli żelazny kapelusz z szerokim rondlem. Do wyjątkowych należał też hełm zbiornikowy, stanowiący rodzaj półkolistej czapki zrobionej ze skóry i naszytej metalowymi zbrojnikami (łuskami metalowymi). Dopełnieniem uzbrojenia ochronnego była tarcza. Miała ona różne typy. Obok spotykanych jeszcze w XII w. tarcz okrągłych i migdałowatych, pojawiły się w XII i XIII w. metrowe, trójkątne o zaokrąglonych rogach. Tarcze rycerskie były z reguły malowane, często przedstawiając herby właścicieli.